การตรวจหาปริมาณเนื้อยางแห้งแบบรวดเร็ว ในน้ำยางสดและในก้อนถ้วยยาง ด้วยเครื่อง FT-NIR
August 13, 2020
การประยุกต์ใช้รถฉีดพ่นยากำจัดแมลงบนยอดมะพร้าว
August 13, 2020

การประยุกต์ใช้รถแทรกเตอร์อัตโนมัติไร้คนขับในไร่อ้อยสมัยใหม่ (Application of unmanned automatic tractor in modern sugarcane plantations)

การทำการเกษตรสมัยใหม่นั้นมุ่งเน้นแนวทางในการลดต้นทุนการผลิตลงและเพิ่มปริมาณของผลผลิตต่อพื้นที่ให้เพิ่มสูงขึ้นเท่าที่จะสามารถทำได้ โดยเฉพาะเกษตรกรเจ้าของพื้นที่ปลูกอ้อยทั้งขนาดกลางและขนาดใหญ่นั้น พบว่ามีอัตราการแข่งขันสูงมากในด้านการนำเทคโนโลยีสมัยใหม่เข้ามาใช้ โดยจะพบว่าค่าจ้างแรงงานขั้นต่ำมีอัตราเพิ่มสูงมากซึ่งผันผวนกับจำนวนแรงงานภาคการเกษตรที่ลดต่ำลง และแรงงานที่มีทักษะที่ขาดแคลน จึงเป็นเหตุผลและความจำเป็นที่จะต้องใช้เทคโนโลยีเข้ามาแก้ปัญหาดังกล่าว ดังนั้นจากปัญหาที่พบและความต้องการของเกษตรกรเจ้าของพื้นที่ทั้งขนาดกลางและขนาดใหญ่ที่ต้องการลดแรงงานลงและปริมาณผลผลิตต่อพื้นที่มีจำนวนเพิ่มสูงขึ้นนั้น กลุ่มผู้วิจัยจึงได้มีแนวคิดที่จะออกแบบและสร้างรถไถขับเคลื่อนอัตโนมัติแบบไร้คนขับ พร้อมติดตั้งอุปกรณ์นำทางด้วยระบบ GPS สำหรับการเกษตรสมัยใหม่ขึ้น เพื่อที่จะทำให้เกิดการทำงานอย่างต่อเนื่องสม่ำเสมอ เป็นการลดเวลา ลดความเมื่อยล้าในการปฏิบัติงาน และลดต้นทุนการประกอบการของเกษตรกรให้ต่ำลง โดยที่ผลสัมฤทธิ์ของโครงการนี้เมื่อดำเนินการเสร็จ จะพบได้ว่ามีความแตกต่างจากงานวิจัยที่มีอยู่แล้วดังนี้ โดยเกษตรกรนั้นจะได้ต้นแบบของรถไถขับเคลื่อนอัตโนมัติแบบไร้คนขับ พร้อมติดตั้งอุปกรณ์นำทางด้วยระบบ GPS ที่มีราคาถูก สามารถใช้งานได้จริง โดยระบบควบคุมและขับเคลื่อนนั้นมีความซับซ้อนน้อยมาก สามารถดูแลบำรุงรักษาได้ง่าย และยังสามารถลดค่าใช้จ่ายในการจ้างแรงงานลง ซึ่งปัจจัยดังกล่าวจะเห็นได้ชัดว่ามีบทบาทที่สำคัญมากในการกำหนดทิศทางปริมาณของผลผลิตที่ได้ต่อพื้นที่ต่อปี และทิศทางในการควบคุมค่าใช้จ่ายในการลงทุนให้ลดต่ำลง

ภาพที่ 1: ลักษณะภาพแสดงบนหน้าจอควบคุมอัตโนมัติที่ห้องทำงาน

 

โดยหลักการทำงานของกลไกการขับเคลื่อนนั้น รถไถที่พัฒนาขึ้นเป็นรถขับเคลื่อนด้วยสองล้อหลัง ใช้ต้นกำลังเป็นเครื่องยนต์ดีเซลขนาด 15-18 Hp เพื่อขับปั๊มน้ำมันไฮดรอลิกส์ การขับเคลื่อนของรถไถใช้กำลังจากแรงดันและอัตราการไหลของน้ำมันไฮดรอลิกส์ แบบ Hydro-static ทั้งระบบ เนื่องจากเป็นระบบที่มีการบำรุงรักษาต่ำ เกิดเหตุขัดข้องยาก และไม่มีอันตรายจากชิ้นส่วนเคลื่อนที่ในระบบมากนัก ใช้งานได้ง่าย เหมาะกับการปฏิบัติงานในแปลง ซึ่งไม่ใช้ความเร็วสูง แต่ต้องการแรงฉุดลาก (Drawbar force) สูง เกษตรกรหรือคนขับ ไม่จำเป็นต้องมีความรู้พื้นฐานทางวิศวกรรมก็สามารถควบคุมรถได้ การออกแบบระบบ จะใช้ความเร็วการแล่นและแรงฉุดลากใช้งานที่เหมาะสมของรถเป็นกรอบ แล้วจึงคำนวณเป็นความเร็วรอบและแรงบิดสูงสุดของมอเตอร์ไฮดรอลิกส์ เพื่อใช้ในการติดตั้งต่อไป เช่นเดียวกับการใช้น้ำหนักและความเร็วรอบของอุปกรณ์ต่อพ่วง มาคำนวณหาความเร็วของมอเตอร์ไฮดรอลิกส์ที่ใช้ขับเพลา PTO (Hydraulic for Power take-off, PTO) และขนาดของกระบอกสูบยก-วาง อุปกรณ์ต่อพ่วง (Hydraulic lifting cylinder) ต่อไป

ภาพที่ 2: ระบบการถ่ายทอดกำลังและบังคับเลี้ยวของรถไถ

 

ส่วนการควบคุมนั้น รถไถที่พัฒนาขึ้นจะถูกควบคุมด้วยการควบคุมกำลังของไหลแทน ซึ่งแม่นยำ สะดวก และประหยัด กว่าการควบคุมชิ้นส่วนกลไกที่มีการเคลื่อนที่แบบอื่น การออกตัว เร่งความเร็ว เคลื่อนที่ด้วยความเร็วคงที่ การชะลอความเร็ว และการหยุดจอด (เบรกในระบบอัตโนมัติ) ของรถไถ ทำได้ด้วยการควบคุม วาล์วควบคุมอัตราการไหลหลัก (Flow control valve, FC) เพียงตัวเดียว ส่วนการควบคุมทิศทาง (การบังคับเลี้ยว) ทำผ่านชุดทดแรงหมุนพวงมาลัยด้วยน้ำมัน (Power steering) ซึ่งแยกวงจรน้ำมันออกจากวงจรขับเคลื่อนรถหลัก ทั้งนี้เพื่อเสถียรภาพในการบังคับเลี้ยวที่ไม่ต้องผูกโยงกับความเร็วรถไปด้วย เนื่องจากต้องคำนึงถึงความรวดเร็วในการบังคับเพื่อความปลอดภัยของรถหรือคน กรณีใช้คนขับด้วย สำหรับการควบคุมอุปกรณ์ขับเคลื่อนทั้งหมด ผู้วิจัยได้ออกแบบให้ทำงานได้ทั้ง 2 ระบบ คือ การทำงานแบบอัตโนมัติและการบังคับด้วยคนขับ ทั้งนี้อุปกรณ์ที่ใช้ควบคุมรถถูกออกแบบให้รับสัญญาณทั้งจากระบบอัตโนมัติและสามารถสลับมาใช้คันเร่ง เบรก คันโยก กระบอกสูบไฮดรอลิกส์ และ PTO ได้ทั้งหมด เช่นเดียวกับระบบบังคับเลี้ยวที่คนสามารถหมุนพวงมาลัยได้โดยตรงเช่นกัน โดยที่วงจรเบรกด้วยคนขับจะถูกแยกออกจากวงจรขับเคลื่อนหลักและผู้ขับขี่สามารถเหยียบเบรกได้เช่นเดียวกับรถไถทั่วไป

 

อุปกรณ์ในระบบรถไถ (ภาพที่ 2) จะประกอบไปด้วย                                                            

  • 15 to 25 Hp Diesel Engine เป็นเครื่องยนต์ดีเซลหลักสำหรับขับเคลื่อนรถไถทั้งหมด
  • Hydraulic Power Unit เป็นระบบผลิตกำลังหลัก ประกอบไปด้วย ถังน้ำมัน, ระบบกรอง, ปั๊มไฮดรอลิกส์, วาล์วความดันนิรภัย, วาล์วควบคุมอัตราการไหล และระบบระบายความร้อนออกจากน้ำมัน ตัวปั๊มได้รับกำลังขับจากเครื่องยนต์ขนาด 15-25 Hp เพื่อผลิตแรงดันน้ำมันคงที่สำหรับวงจรขับเคลื่อนทั้งหมด ด้วยอัตราการไหลสูงสุดอย่างปลอดภัย เพื่อจ่ายให้กับระบบต่อไป
  • Pump for Power steering เป็นปั๊มไฮดรอลิกส์เฉพาะสำหรับทดแรงหมุนพวงมาลัยชุดบังคับเลี้ยว ได้รับกำลังจากเครื่องยนต์แยกจากวงจรขับเคลื่อนหลัก
  • Hydraulic Motor for PTO คือ มอเตอร์ไฮดรอลิกส์ที่ทำหน้าที่ขับเพลา PTO มอเตอร์นี้ถูกควบคุมด้วย PTO Control (PTO C) ซึ่งเป็นวาล์ว 4/3 แบบปกติอยู่ในตำแหน่งห้องกลางเพื่อ bypass น้ำมันลงแทงค์และปลดให้เพลามอเตอร์หมุนอิสระได้ ควบคุมแบบ On-off ด้วย Solenoid ไฟฟ้า สำหรับเลื่อนวาล์วได้ 2 ตำแหน่ง เพื่อสลับทิศการหมุน PTO ได้ สัญญาณควบคุม PTO C มาจากระบบควบคุมอัตโนมัติ และคันบังคับด้วยมือกรณีขับด้วยคน
  • Hydraulic Lifting Cylinder คือ กระบอกสูบไฮดรอลิกส์ที่ทำหน้าที่ยก-วางอุปกรณ์ต่อพ่วงท้ายรถไถ กระบอกสูบนี้ถูกควบคุมด้วย Cylinder Control (CC) ซึ่งเป็นวาล์ว 4/3 แบบปกติอยู่ในตำแหน่งห้องกลางเพื่อ bypass น้ำมันลงแทงค์และล๊อคตำแหน่งก้านสูบไว้ ควบคุมแบบ On-off ด้วย Solenoid ไฟฟ้า สำหรับเลื่อนวาล์วได้ 2 ตำแหน่ง เพื่อสลับทิศการเข้าออกของก้านสูบได้ สัญญาณควบคุม CC มาจากระบบควบคุมอัตโนมัติ และคันบังคับด้วยมือกรณีขับด้วยคน
  • Right Hydraulic Motor และ Left Hydraulic Motor (R. Hydraulic Motor และ Hydraulic Motor) คือ มอเตอร์ไฮดรอลิกส์สำหรับขับล้อหลังขวาและซ้ายตามลำดับ มอเตอร์ทั้ง 2 ตัว ถูกควบคุมด้วย Right Motor Control และ Left Motor Control (R. MC และ L. MC) ซึ่งรับสัญญาณจากระบบควบคุมอัตโนมัติในกรณีต้องการเลี้ยวรถ โดยเป็น On-off control สั่งให้ Solenoidเปลี่ยนตำแหน่งวาล์ว 4/3 มาอยู่ห้องกลางเพื่อ by pass น้ำมันจากปั๊มลงสู่แทงค์ และ bypass แรงดันน้ำมันให้แกนมอเตอร์เป็นอิสระเพียงด้านใดด้านหนึ่ง ที่สัมพันธ์กับการเลี้ยว และเมื่อเลี้ยวเสร็จแล้วระบบจึงสั่งให้ Solenoid เลื่อนวาล์วมาอยู่ในตำแหน่งปกติ คือขับเดินหน้า สำหรับการควบคุมความเร็วของรถไถ มอเตอร์ทั้งคู่จะได้รับแรงดันน้ำมันคงที่ แต่อัตราการไหลน้ำมันจะถูกควบคุมด้วย Flow Control (FC) เพื่อลดอัตราการป้อนน้ำมันให้กับมอเตอร์ทั้งคู่ได้ โดย FC ต้องการสัญญาณควบคุมแบบ analog จากระบบควบคุมอัตโนมัติและสัญญาณจากการเหยียบแป้นคันเร่ง กรณีขับด้วยคนได้ มีการป้อนสัญญาณกลับเพื่อตรวจสอบค่า outputด้วย FC นี้ต้องควบคุมอัตราการไหลจากศูนย์ (จากหยุดนิ่ง หรือหยุดรถด้วยเบรก) ไปถึงค่าสูงสุด (ความเร็วแล่นสูงสุดของรถไถ) ได้
  • Right Break System และ Left Break System ( Break Sys. และ L. Break Sys.) คือระบบเบรกแบบดรัมสำหรับหยุดการเคลื่อนที่ ทั้งสองชุดนี้ได้รับสัญญาณจากการกดแป้นเบรกโดยคนขับเท่านั้น โดยในขณะกดแป้นเบรก ลิมิตสวิตช์ ใต้แป้นเบรก (Break Control, BC) จะสั่งให้ Solenoid ของทั้ง R. MC และ L. MC ซึ่งเป็น On-off control ทำงานด้วยการเปลี่ยนตำแหน่งวาล์ว 4/3 มาอยู่ห้องกลางเพื่อ by pass น้ำมันจากปั๊มลงสู่แทงค์ และ bypass แรงดันน้ำมันให้แกนมอเตอร์เป็นอิสระก่อนในขั้นต้น จากนั้นเมื่อคนขับเหยียบเบรกเต็มที่ ผ้าเบรกจึงจับกับดรัมอย่างสมบูรณ์ และทำให้รถหยุดในที่สุด ในกรณีต้องการถอยหลังจากการแล่นเดินหน้า FC จะลดอัตราการไหลน้ำมันสู่มอเตอร์จนเป็นศูนย์ (บังคับให้รถหยุด) ก่อน จากนั้น R. MC และ L. MC ซึ่งรับสัญญาณจากระบบควบคุมอัตโนมัติ โดยเป็น On-off control จะสั่งให้ Solenoid เปลี่ยนตำแหน่งวาล์ว 4/3 มาอยู่ในตำแหน่งกลับทิศทางการหมุน จากนั้น FC จึงสั่งจ่ายอัตราการไหลน้ำมันให้มอเตอร์ จนมอเตอร์หมุนกลับทิศได้ต่อไป
  • Power Steering เป็นระบบทดกำลังด้วยน้ำมันสำหรับหมุนพวงมาลัยเหมือนรถไถหรือรถยนต์ปกติ
  • DC encoder motor ทำหน้าที่หมุนพวงมาลัยแทนคนในกรณีขับแบบอัตโนมัติ โดยเป็นการควบคุมแบบ analog จากระบบควบคุมอัตโนมัติ (Steering Control, Steering C) หากต้องการปรับเป็นคนขับเอง สามารถทำได้ทันทีเพราะเพลาของ DC motor มีแรงต้านการหมุนน้อยมากอยู่แล้ว เมื่อปลดการควบคุมออก
  • Engine Control (Engine C) คือ ระบบควบคุมเครื่องยนต์ปกติเมื่อสตาร์ทเครื่องแล้วจะปรับตั้งให้เครื่องยนต์เดินที่ความเร็วรอบที่ให้แรงบิดสูงสุดคงที่ตลอดจนกว่าจะหยุดรถ จึงดับเครื่องซึ่ง Engine C เป็นการสั่งดับเครื่องในกรณีฉุกเฉินด้วย คนควบคุม (อาจจะขับอยู่ หรือ สังเกตการณ์ผ่านระบบ Monitoring ก็ได้) จึงเป็นการควบคุมด้วยคนแบบรีโมท
  • Right wheel sensor และ Left wheel sensor คือ อุปกรณ์ตรวจจับการหมุนของล้อรถไถ เพื่อเป็นเก็บข้อมูลจาก output ที่แท้จริงของระบบ ส่งกลับให้ผู้ควบคุมรถทราบถึง การเคลื่อนที่ (เดินหน้า หรือถอยหลัง) ความเร็วของรถไถ ความเร็วของล้อแต่ละข้าง สัญญาณจาก sensor ทั้งคู่นี้ถูกใช้ในระบบควบคุมอัตโนมัติ และถูก monitor โดยคนควบคุมด้วย

ระบบควบคุมทิศทางและตำแหน่งของรถไถ

ในการควบคุมทิศทางและตำแหน่งของรถไถ ทางคณะผู้นำเสนอได้เลือกใช้ดีซีเซอร์โวมอเตอร์มาเป็นตัวต้นกำลังในการหมุนพวงมาลัยของรถไถ และใช้เซนเซอร์อีก 2 ชนิด เพื่อมาระบุตำแหน่งและทิศทางของรถไถ คือ ตัว GPS และ IMU ตามลำดับ ซึ่งในการควบคุมและประมวลผลจะใช้คอมพิวเตอร์เข้ามาช่วย และมีการพัฒนาโปรแกรมขึ้นเพื่อใช้ในการรับข้อมูลจากตัว GPS และ IMU มาคำนวณหาทิศทางและตำแหน่งของรถไถ และส่งค่าการควบคุมจากคอมพิวเตอร์ไปยังแผงควบคุมมอเตอร์เพื่อควบคุมมอเตอร์ให้หมุนพวงมาลัยของรถไถให้เคลื่อนที่ไปยังทิศทางและตำแหน่งที่ต้องการ

ภาพที่ 3: แผนผังการเชื่อมต่ออุปกรณ์ที่ใช้ในการควบคุมทิศทางและตำแหน่งของรถไถ

ภาพที่ 4: แผนผังตัวควบคุมเพื่อควบคุมทิศทางและตำแหน่งของรถไถ

 

ระบบการมองเห็นระยะไกล

ระบบการมองเห็นระยะไกล (Remote Vision System) เป็นระบบที่ใช้สำหรับให้ผู้ควบคุมรถไถได้มองเห็นสิ่งรอบตัวของรถไถและเพื่อเพิ่มความปลอดภัยในขณะปฏิบัติงานของรถไถ โดยระบบนี้ประกอบไปด้วย กล้องไอพี (IP Camera) ที่ถูกติดตั้งอยู่บนตัวรถไถ และมีตัว Wireless access point เชื่อมต่อสัญญาณจากกล้องไอพี เพื่อส่งสัญญาณภาพจากกล้องไอพีส่งไปยังคอมพิวเตอร์ที่อยู่ภายนอกตัวรถไถผ่านตัว Wireless access point อีกตัวหนึ่ง โดยการแสดงภาพบนคอมพิวเตอร์จะมีการพัฒนาโปรแกรมขึ้นเพื่อใช้งานเฉพาะแสดงภาพและควบคุมอุปกรณ์บนรถไถระยะไกล

ภาพที่ 5: ระบบการมองเห็นระยะไกลของรถไถ

 

เนื่องจากเครื่องจักรกลทางการเกษตรที่มีใช้กันอย่างแพร่หลาย ที่นำมาช่วยทุ่นแรงและเพิ่มผลผลิตคือรถไถ(Tractor) ซึ่งรถไถสามารถนำมาใช้ในการทำเกษตรกรรมได้มากมายเช่นการเตรียมดินการให้ปุ๋ยการขนส่งผลิตภัณฑ์ทางการเกษตรเห็นได้ว่าประโยชน์ของรถไถมีค่อนข้างมากและในปัจจุบันมีผู้ให้ความสนใจอย่างมากในการพัฒนาศักยภาพของรถไถ ซึ่งหนึ่งในงานพัฒนาศักยภาพรถไถ คือ การพัฒนาระบบควบคุมอัตโนมัติของรถไถแบบไร้คนขับ เช่น ในปี พ.ศ. 2555 สำนักงานคณะกรรมการวิจัยแห่งชาติได้มีการกระตุ้นนักวิจัยให้มาสนใจพัฒนาระบบควบคุมรถไถ โดยทำการจัดการแข่งขันในหัวข้อ “การแข่งขันรถไถขับเคลื่อนอัตโนมัติ” [1] และมีนักวิจัยที่สนใจพัฒนาตัวควบคุมสำหรับรถไถเคลื่อนอัตโนมัติอีกมาก อาทิ ตัวควบคุมแบบพีดีและฟัซซี-โครงข่ายประสาทเทียม ชนิด 2 (Type-2 fuzzy neural network) [2] ตัวควบคุมแบบโมเดลพรีดิกทีฟแบบเชิงเส้น (Linear model predictive controller) [3] ซึ่งบทความนี้นำเสนอแนวคิดการออกแบบตัวควบคุมรถไถให้เคลื่อนที่แบบอัตโนมัติไร้คนขับแบบพีไอดีเพื่อทำให้รถไถสามารถเคลื่อนที่ติดตามเส้นทางที่กำหนดไว้ได้โดยเส้นทางการเคลื่อนที่ของรถไถในบทความนี้กำหนดให้ 2 รูปแบบ คือ เส้นตรงและเส้นโค้ง โดยทำการจำลองการเคลื่อนที่ของรถไถและตัวควบคุมที่นำเสนอด้วยโปรแกรม MATLAB/Simulink [4]

 

ภาพที่ 6: การประยุกต์ใช้รถแทรกเตอร์อัตโนมัติไร้คนขับในไร่อ้อยสมัยใหม่

 

จากผลการทดสอบที่ได้ในงานวิจัยนี้ พบว่าระบบเป็นการออกแบบตัวควบคุมตำแหน่งการเคลื่อนที่สำหรับรถไถขับเคลื่อนอัตโนมัติแบบไร้คนขับ พร้อมติดตั้งอุปกรณ์นำทางด้วยระบบ GPS พร้อมกับการสร้างเส้นทางการเคลื่อนที่สำหรับรถไถฯ บนระบบพิกัดฉาก โดยเส้นทางการเคลื่อนที่มี 2 แบบ กล่าวคือ เส้นตรง และเส้นโค้ง สำหรับตัวควบคุมที่ใช้ คือ ตัวควบคุมแบบพีไอดี โดยมีลูปควบคุมตำแหน่งการเคลื่อนที่ และลูปควบคุมมุมหันเหของรถไถฯ ซึ่งการทดลองได้จำลองด้วยโปรแกรม MATLAB/Simulink การทดลองแบ่งออกเป็น 2 แบบ คือ 1. รถไถเคลื่อนที่ตามเส้นทางเคลื่อนที่แบบเส้นตรง และ 2. รถไถเคลื่อนที่ตามเส้นทางเคลื่อนที่แบบเส้นตรง และเส้นโค้ง โดยผลการทดลองได้แสดงให้เห็นว่าระบบควบคุมที่ได้ออกแบบนั้น สามารถควบคุมให้รถไถฯ เคลื่อนที่ตามเส้นทางการเคลื่อนที่ได้ แต่จะเห็นได้ว่าขณะที่รถไถฯ เคลื่อนที่ติดตามเส้นทางการเคลื่อนที่ที่เป็นเส้นตรงในช่วงที่ความเร็วคงที่ รถไถฯ จะมีค่าความผิดพลาดของตำแหน่งค่อนข้างคงที่ นั่นแสดงให้เห็นว่าตัวควบคุมที่นำเสนอนี้ยังมีข้อจำกัดอยู่ คือ ไม่สามารถทำให้ค่าความผิดพลาดมีค่าลดลงได้ และจากผลการวิเคราะห์เชิงเศรษฐศาสตร์วิศวกรรมของรถไถขับเคลื่อนอัตโนมัติแบบไร้คนขับ พร้อมติดตั้งอุปกรณ์นำทางด้วยระบบ GPS พบว่า มีค่าความสามารถในการทำงานเท่ากับ 3.57 Raihr-1 ที่ความเร็วในการทำงาน 0.9 kmhr-1 และทำงาน 1,440 hr year-1 จะสามารถคืนทุนถ้าทำการไถให้ได้ปริมาณพื้นที่เท่ากับ 1,646 ไร่ โดยรถไถต้นแบบฯ มีแรงฉุดลาก 15,168 นิวตัน มีความเร็วในการทำงาน 0.25 เมตรต่อวินาที มีประสิทธิภาพการทำงาน 85.30% มีอัตราการสิ้นเปลืองน้ำมันเชื้อเพลิง 3.99 ลิตร/ชั่วโมง มีค่าการลื่นไถล (% Slip) 47.4 มีค่ากำลังฉุดลาก 3.792 กิโลวัตต์ และมีค่าความสามารถในการทำงาน 3.57 ไร่ต่อชั่วโมง

บทความโดย

รศ.ดร.เกรียงไกร แซมสีม่วง สาขาวิศวกรรมเกษตรอุตสาหกรรม ภาควิชาวิศวกรรมเกษตร คณะวิศวกรรมศาสตร์ มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีราชมงคลธัญบุรี

เอกสารอ้างอิง

[1] สำนักงานคณะกรรมการวิจัยแห่งชาติ (2555).การแข่งขันรถไถขับเคลื่อนอัตโนมัติ,[ระบบออนไลน์], แหล่งที่มา http://www.research.doae.go.th/webphp/webmaster/filepdf_news/Precision%20Farming.pdf, เข้าดูเมื่อวันที่25/04/2016.

[2] Kayacan, E., Kayacan, E., Ramon, H. and Kaynak, O. (2015). Towards Agrobots: Trajectory Control of an Autonomous Tractor Using Type-2 Fuzzy Logic Controllers, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics,  vol. 20, no. 1, February 2015, pp. 287-298.

[3] Kayacan, E., Ramon, H. and Saeys, W. (2016). Robust Trajectory Tracking Error Model-Based Predictive Control for Unmanned Ground Vehicles, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics,  vol. 21, no. 2, April 2016, pp. 806-814.

[4]  Luca, A.D.,Oriolo, G. and Samson, C. (1998). Robot Motion Planning and Control, volume 229 of the series Lecture Notes in Control and Information Sciences, Springer.

 

Comments are closed.